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京東|多個驅動程序可以協作并充當中繼，將數據轉發到不同的通信硬件類型

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科學家指出了當前機器人中間件研究中的一個主要問題 。 大多數機器人中間件解決方案都引入了通信開銷 ， 同時還提供了大量有益的功能 。記住一組考慮 ， 包括使用簡單、自動設置、分散、服務質量 ， 支持異構硬件、透明度、多機器人支持、動態數據路由和低開銷 ， 兩步方法包括設置和生產提出概念中間件促進通信需求的實現從機器人 。 在第一階段 ， 所有可能的路由將在網絡內搜索 ， 盡管導致高網絡流量 。

大規模路由搜索背后的原因是 ， 高網絡流量并不影響下一階段的生產 。 與傳統方法相比 ， 生產階段可以從設置階段中獲得附加非常小的頭信息 。概念中間件由三層組成： 驅動層、傳輸和網絡層 ， 以及傳輸層 。 驅動程序層負責抽象各種類型的通信硬件 ， 以便提供一個公共接口 。 這個公共接口可以通過設置參數而不是重寫程序來實現不同類型的硬件之間的通信 。 在傳輸層中建立了具有不同通信硬件的網絡部件之間的額外透明通信 。

【京東|多個驅動程序可以協作并充當中繼，將數據轉發到不同的通信硬件類型】多個驅動程序可以協作并充當中繼 ， 將數據轉發到不同的通信硬件類型 。 通過這種方式 ， 可以通過從另一個機器人上訂閱數據來促進多機器人的協作 。 使用訂閱進程和主題路由 ， 在傳輸層中提供了額外的數據功能 ， 如封送、加密、冗余或并行發送數據 。關于概念中間件中間件的研究還處于概念階段 ， 盡管有人聲稱在概念中間件中使用的路由原則已經被模擬出來了 。

今后應繼續進行和提供全面的實施和進一步的實驗 。 從完整性方面來看 ， 概念中間件不能作為設計良好的提議來處理 ， 因為它缺乏機器人中間件以令人滿意的方式運行所需的幾種功能 。2009年 ， 干預任務自動水下車輛項目至2012年持續三年 ， 聲稱有興趣開發和改進在水下環境中自主執行干預任務的必要技術 。

在個人自動駕駛汽車或機械手的架構設計中進行了大量的研究活動 ， 從而導致缺乏對這兩個系統的合作的工作 ， 這推動了這個項目提出了一種集成架構 ， 即任務控制系統 ， 用于最初設計和實現的分別管理自動水下車輛和水下操縱器的兩個控制架構之間的交互 。研究人員所提出的自動水下車輛的整個架構分解 。 任務控制系統被認為是為了相互連接兩個獨立的架構 ， 即操縱器架構和車輛架構 。 由任務控制系統強制執行的聯合架構允許為干預任務提供更好的計劃和決策 。

任務控制系統由一組構建塊組成 ， 包括架構抽象層、圖形用戶界面 。 該任務控制系統的主要創新點是采用形式主義來定義任務執行流 。 此外 ， 科學家還選擇了任務控制語言作為一種友好的高級語言來定義網 。 操作人員能夠提供關于目標定位和特定抓取點的額外信息 ， 以了解自動水下車輛和機械手 。 執行具體任務計劃和指揮的傳輸的基本方法是通過一個基于行動和事件的明確接口來實現的 。

位于任務控制系統和機械手體系結構之間的體系結構抽象層 ， 負責使這些動作和事件適應于目標體系結構的相關實例 。 由操縱器提供的不同動作和由車輛提供的原語可以被協調起來 ， 以便在這個提議的架構中完成一個復雜的任務 。 然而 ， 合作僅限于一個非常低的水平 ， 這僅僅是在一個自動水下車輛和一個操縱器之間的交織 。 它不能被視為一個成熟的解決方案 ， 因為它只考慮了兩個實體 。 將這一提議的架構擴展到涉及更多車輛和操縱器的更大區域的可能性值得探索 。

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