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瀏覽器|DELMIA軟件弧焊仿真：機器人運行路徑軌跡精度文件介紹與配置方法

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問題描述及解決方法?問題描述：前幾期介紹了DELMIA軟件自動生成機器人弧焊焊接程序的方法 ， 但是機器人在仿真運行時并不連貫流暢 ， 而是會出現卡頓現象 ， 這是什么原因？該如何解決呢？
成因分析：之所以出現卡頓現象 ， 是因為機器人在運行到除焊接起始點與結束點以外的其他自動生成的示教點（或目標點）時 ， 會在示教點附近先減速直到準確停止在示教點上 ， 然后再啟動、加速 ， 最后勻速向下一個示教點運行 ， 如此重復每一個示教點 ， 就會出現卡頓現象了 。
解決方法：真實的機器人遇到這種問題 ， 可以通過配置機器人運行路徑軌跡的精度數據來解決 ， 如ABB機器人的區域數據（zonedata）、FANUC機器人的定位類型等 。 在DELMIA軟件中仿真運行的機器人也可以通過配置精度數據來解決這一問題 ， 這些精度數據都在機器人控制器的精度配置文件中 ， 需要仿真人員根據需要進行單獨配置 。 精度數據不只是影響機器人連續直線運動軌跡 ， 對連續曲線、連續弧線、圓周運動影響更加突出 。 除焊接工藝應用外 ， 機器人涂膠、噴漆、滾邊、銑削、打磨、去毛刺等工藝應用也需要配置精度數據 。

機器人運行路徑軌跡精度文件配置?所有機器人都有構成其控制器數據的配置文件 ， 其中精度配置文件定義了有關機器人運行路徑軌跡精確程度的數據 。
在DELMIA中打開機器人弧焊焊接虛擬仿真項目 ， 將軟件切換到“Device Task Definition”模塊 。 在下方的Robot Controller工具條中點擊“Accuracy Profile”命令按鈕 ， 然后選擇要配置路徑軌跡精度的機器人 ， 彈出Accuracy Profile對話框 。

在Accuracy Profile對話框中可以新建或編輯精度配置文件參數 ， 各個配置項目詳細說明如下：
Name：定義機器人運行路徑軌跡精度文件名稱 ， 配置文件定義完成后該名稱會在PPR瀏覽樹中顯示 。
Flyby Mode：指定是否開啟飛越模式 。 當選擇“On”時 ， 飛越模式開啟 ， 此時機器人運行時只接近目標點 ， 但不會停在目標點上（即目標點只是一個通過點） ， 機器人實際的運動軌跡取決于下方精度類型（Accuracy Type）和精度值（Accuracy Value）設定的參數值 。 當選擇“Off”時 ， 飛越模式關閉 ， 機器人運行到目標點上時停止 ， 即無論精度類型和精度值如何設置 ， 運動都處于點對點模式 。 一種特殊情況是飛越模式開啟后將Accuracy Value設置為0 ， 這時機器人的運動被認為是點對點的 ， 等效于飛越模式關閉 。
Accuracy Type：指定精度參數類型 。 當設定為距離（Distance）時 ， 準確度值定義了以機器人TCP運動到的目標點為中心的虛擬球體的半徑 ， 相當于ABB機器人的區域數據設置為z或FANUC機器人定位類型設置為CNT 。 機器人的TCP到達該虛擬球體上的任何一點時 ， 轉彎運動就開始了 。 因此 ， 當距離值不為零時 ， 機器人的TCP永遠不會到達目標點位置 。 當設定為速度（Speed）時 ， 機器人轉彎運動程度是減速時間的函數 。 在直線運動的情況下 ， 如果精度值設置為100% ， 則從減速曲線的起點開始直接運動到下一點 ， 即機器人在目標點處不減速 ， 這會產生最大的轉彎半徑 。 如果精度值設置50% ， 則在經過一半的減速時間后開始向下一個點運動 ， 即機器人將減速到完全停止所需的一半時間 ， 然后開始下一個運動語句 。 如果精度值設置為0% ， 則機器人運動遵循標準加速/減速曲線 ， 相當于ABB機器人的區域數據或FANUC機器人定位類型均設置為FINE 。

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